Завантажити PDF файл.

Формула / Реферат

Система управління колісним транспортним роботом, що містить платформу, три колеса, два колісні вали із змонтованими на них колесами, два електродвигуни, датчик кута повороту першого колеса, датчик швидкості обертання першого колеса, датчики кута повороту другого колеса і датчик швидкості обертання другого колеса, виходи датчиків першого та другого коліс з'єднані з входами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, виходи яких з'єднані з електродвигунами першого та другого коліс, джерело живлення, електрично сполучене з бортовою обчислювальною машиною, входи якої з'єднані з виходами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, головний контролер, яка відрізняється тим, що в неї додатково введене четверте колесо з датчиком кута повороту і датчиком швидкості обертання третього і четвертого коліс, виходи яких з'єднані з входами контролера управління електродвигуном третього і четвертого коліс, виходи контролера управління електродвигуна третім і четвертим колесами з'єднаний з електродвигуном третього та четвертого коліс і з входом бортової обчислювальної машини, вихід якої з'єднаний зі входом монітора, ультразвуковий датчик, встановлений на платформі, вихід якого з'єднаний з входом головного контролера.

Текст

Дивитися

Реферат: Система управління колісним транспортним роботом містить платформу, три колеса, два колісні вали із змонтованими на них колесами, два електродвигуни, датчик кута повороту першого колеса, датчик швидкості обертання першого колеса, датчики кута повороту другого колеса і датчик швидкості обертання другого колеса, виходи датчиків першого та другого коліс з'єднані з входами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, виходи яких з'єднані з електродвигунами першого та другого коліс, джерело живлення, електрично сполучене з бортовою обчислювальною машиною, входи якої з'єднані з виходами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, головний контролер. В неї додатково введене четверте колесо з датчиком кута повороту і датчиком швидкості обертання третього і четвертого коліс, виходи яких з'єднані з входами контролера управління електродвигуном третього і четвертого коліс, виходи контролера управління електродвигуна третім і четвертим колесами з'єднаний з електродвигуном третього та четвертого коліс і з входом бортової обчислювальної машини, вихід якої з'єднаний зі входом монітора, ультразвуковий датчик, встановлений на платформі, вихід якого з'єднаний з входом головного контролера. UA 98660 U (54) СИСТЕМА УПРАВЛІННЯ КОЛІСНИМ ТРАНСПОРТНИМ РОБОТОМ UA 98660 U UA 98660 U 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Корисна модель належить до робототехніки і може бути використана як колісний транспортний робот та самостійно рухомий засіб. Відомий транспортний засіб, що містить платформу зі змонтованими на ній колесами, датчики параметрів руху, електродвигуни та бортову обчислювальну машину [див. патент Російської Федерації № 2303240 "Способ определения пространственного положения и угловой ориентации тележки транспортного средства", кл. G01С 21/04, 2006 р. бюл. № 20]. Недоліками цього засобу є те, що даний робот має обмежену маневреність. Найбільш близьким по технічній суті до засобу, що заявляється, є транспортний засіб [патент Російської Федерації № 2446937 "Мобільний робот, кл. В25J 5/00, 2012 р. бюл. № 10], що містить платформу, три колеса, три колісні вали із змонтованими на них колесами, встановлені на платформі три колісні вилки, два електродвигуни, датчик кута повороту першого колеса, датчик швидкості обертання першого колеса, джерело живлення і бортова обчислювальна мережа, при цьому колісний вал першого колеса кінематично пов'язаний з вихідним валом першого електродвигуна, датчиком кута повороту першого колеса і датчиком швидкості обертання першого колеса, а осі колісних валів першого і другого коліс лежать на одній прямій, датчик кута повороту другого колеса і датчик швидкості обертання другого колеса, кінематично пов'язані з колісним валом другого колеса, кінематично пов'язаним з вихідним валом другого електродвигуна, як колісна вилка третього колеса використовується вилку рояльного типа, при цьому бортова обчислювальна мережа виконана з можливістю збору і обробки даних з датчиків кута повороту і датчиків швидкості обертання першого і другого колеса і формування і передачі сигналів, що управляють, на електродвигуни першого і другого коліс. Недоліками є те, що конструктивні особливості даного робота не дозволяють йому оминати перешкоди, які можуть з'являтися в процесі його руху. В основу корисної моделі поставлено задачу створення засобів для планування траєкторії руху та оминання перешкод. Поставлена задача вирішується тим, що в відомий мобільний робот, що містить платформу, три колеса, два колісні вали із змонтованими на них колесами, два електродвигуни, датчик кута повороту першого колеса, датчик швидкості обертання першого колеса, датчики кута повороту другого колеса і датчик швидкості обертання другого колеса, виходи датчиків першого та другого коліс з'єднані з входами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, виходи яких з'єднані з електродвигунами першого та другого коліс, джерело живлення, електрично сполучене з бортовою обчислювальною мережею, входи якої з'єднані з виходами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, головний контролер, що входить до складу бортової обчислювальної машини, згідно з корисною моделлю в неї додатково ведене четверте колесо з датчиком кута повороту і датчиком швидкості обертання третього і четвертого коліс, виходи яких з'єднані з входами контролера управління електродвигуном третього і четвертого коліс, виходи контролера управління електродвигуна третього і четвертого коліс з'єднані з електродвигуном третього та четвертого коліс і з входом бортової обчислювальної машини, вихід якої з'єднаний зі входом монітора, ультразвуковий датчик, встановлений на платформі, вихід якого з'єднаний з входом головного контролера. Суть корисної моделі пояснюється кресленням, де показана блок-схема системи управління колісним транспортним роботом. До складу системи управління колісним транспортним роботом входить платформа 1, три колеса 2, 3, 4, на двох колісних валах 5, 7, датчик кута повороту першого колеса 13, датчик швидкості обертання першого колеса 14, датчики кута повороту другого колеса 20 і датчик швидкості обертання другого колеса 21, виходи датчиків першого 2 та другого 3 коліс з'єднані з входами контролерів управління електродвигунами 24, 25 першого 2 та другого 3 коліс відповідно, виходи яких з'єднані з електродвигунами 11, 12 першого 2 та другого 3 коліс, джерело живлення 15, електрично сполучене з бортовою обчислювальною машиною 16, входи якої з'єднані з виходами контролерів управління електродвигунами 24, 25 першого 2 та другого 3 коліс, головний контролер 23, що входить до складу бортової обчислювальної машини 16. Крім того система управління колісним транспортним роботом містить четверте колесо 26 з датчиком кута повороту 27 і датчиком швидкості обертання 28 третього 4 і четвертого 26 коліс, виходи яких з'єднані з входами контролера управління електродвигуном 30 третім 4 і четвертим 26 коліс, виходи контролера управління електродвигуном 30 третім 4 і четвертим 26 колесами з'єднаний з електродвигуном 29 третього 4 та четвертого 24 коліс і з входом бортової обчислювальної машини 16, вихід якої з'єднаний зі входом монітора 32, ультразвуковий датчик 31, встановлений на платформі, вихід якого з'єднаний з входом головного контролера 23. Система управління колісним транспортним роботом функціонує наступним чином. Головний контролер 23, який має додаткову пам'ять для формування алгоритмів управління, 1 UA 98660 U 5 10 15 20 задає сигнали необхідних кутів повороту і швидкостей обертання коліс 2, 3, 4 і 26. Ці сигнали перетворяться контролерами 24, 25 і 30 управління електродвигунами 11, 12 і 29 в керуючі сигнали електродвигунів 11, 12 і 29 відповідно. Поточні значення кутів повороту коліс 2 і 3 вимірюються датчиками 13 і 20 кутів повороту коліс 2 і 3 і передаються в контролери 24 і 25, де порівнюються з необхідними значеннями. Поточні значення швидкостей обертання коліс 2 і 3 вимірюються датчиками швидкості обертання 14 і 21 і передаються в контролери 24 і 25, де порівнюються із заданими значеннями швидкостей. Аналогічно, поточні значення кутів повороту коліс 4 і 26 вимірюються датчиками 27 і 28 кутів повороту та швидкості обертання коліс 4 і 26 і передаються в контролер 30, де порівнюються з необхідними значеннями. Бортова обчислювальна машина 16 здійснює обробку даних з датчиків кутів повороту коліс 13, 21 і 27 та з датчиків кутової швидкості коліс 14, 21 і 28, формує та передає керуючі сигнали на контролери управління 24, 25 і 30 електродвигунами 11, 12 і 29. На підставі неузгодженості між заданими і поточними значеннями кутів повороту і швидкостей обертання електродвигунів 11, 12 і 29 контролерами 24, 25 і 30 формуються керуючі сигнали, які передаються на електродвигуни 11, 12 першого другого, третього і четвертого коліс 2, 3, 4, 26. Монітор 32 відображає траєкторії руху робота, а також дані, отримані з бортової обчислювальної машини 16, ультразвукового датчик 31, встановленого на платформі, за допомогою якого відбувається оминання перешкод в процесі руху робота, керуючі сигнали якого подаються на головний контролера 23. Таким чином, запропонована система дозволяє планувати траєкторію руху та оминання перешкод. 25 ФОРМУЛА КОРИСНОЇ МОДЕЛІ 30 35 40 Система управління колісним транспортним роботом, що містить платформу, три колеса, два колісні вали із змонтованими на них колесами, два електродвигуни, датчик кута повороту першого колеса, датчик швидкості обертання першого колеса, датчики кута повороту другого колеса і датчик швидкості обертання другого колеса, виходи датчиків першого та другого коліс з'єднані з входами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, виходи яких з'єднані з електродвигунами першого та другого коліс, джерело живлення, електрично сполучене з бортовою обчислювальною машиною, входи якої з'єднані з виходами контролерів управління електродвигунами першого та другого коліс, головний контролер, яка відрізняється тим, що в неї додатково введене четверте колесо з датчиком кута повороту і датчиком швидкості обертання третього і четвертого коліс, виходи яких з'єднані з входами контролера управління електродвигуном третього і четвертого коліс, виходи контролера управління електродвигуна третім і четвертим колесами з'єднаний з електродвигуном третього та четвертого коліс і з входом бортової обчислювальної машини, вихід якої з'єднаний зі входом монітора, ультразвуковий датчик, встановлений на платформі, вихід якого з'єднаний з входом головного контролера. 2 UA 98660 U Комп’ютерна верстка Г. Паяльніков Державна служба інтелектуальної власності України, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601 3

Додаткова інформація

Автори англійською

Kulik Anatolii Stepanovych, Derhachov Kostiantyn Yuriiovych

Автори російською

Кулик Анатолий Степанович, Дергачев Константин Юрьевич

МПК / Мітки

МПК: B25J 5/00

Мітки: колісним, система, транспортним, управління, роботом

Код посилання

<a href="http://uapatents.com/5-98660-sistema-upravlinnya-kolisnim-transportnim-robotom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентів України">Система управління колісним транспортним роботом</a>

Подібні патенти