Завантажити PDF файл.

Формула / Реферат

Модуль промислового робота, який містить корпус, кисть і привід грубих і точних переміщень по відповідній координаті переміщень, який відрізняється тим, що механізм виконавчого привода точних переміщень виготовлений у вигляді магнітострикційного стержня, послідовно установленого з передаточним механізмом руху по відповідній координаті переміщення і розташований у кінематичному ланцюгу до механізму переміщення, при цьому зазначений механізм оснащений замкнутою системою керування переміщенням по відповідній координаті руху кисті, що містить датчик, порівнюючий і задавальний пристрої, а його жорсткість прийнята із співвідношення.

,

де  - жорсткість привода;

 - критична швидкість переміщення;

 - сила тиску напрямних;

 - різниця коефіцієнта тертя спокою і руху;

 - коефіцієнт відносного розсіювання енергії.

Текст

Модуль промислового робота, який містить корпус, кисть і привід грубих і точних переміщень по відповідній координаті переміщень, який відрізняється тим, що механізм виконавчого привода точних переміщень виготовлений у вигляді магнітострикційного стержня, послідовно установленого з передаточним механізмом руху по відповідній координаті переміщення і розташований у кінема тичному ланцюгу до механізму переміщення, при цьому зазначений механізм оснащений замкнутою системою керування переміщенням по відповідній координаті руху кисті, що містить датчик, порівнюючий і задавальний пристрої, а його жорсткість прийнята із співвідношення: Корисна модель належить до галузі машинобудування, зокрема до засобів механізації, і може бути використана в системах комплексної автоматизації виробничих процесів. Відомі промислові роботи, які складаються із основних кисті і привода, кінематично зв'язаного із кистю [1]. Відома концентрація має невисоку точність виконавчих переміщень, що обмежує її використання. Відомий також модуль промислового робота, що складається із основних кисті і привода грубих і точних переміщень по відповідних координатах [2]. Але приведена конструкція має невисоку жорсткість і не забезпечує переміщень по кожній степені вільності з високою точністю. Задача пропозиції - підвищення точності позиціювання і таким шляхом розширити технологічні можливості промислового робота. Поставлена задача досягається тим, що привід точних переміщень виготовлений у вигляді магнітострикційного стержня, послідовно установленого з передаточним механізмом руху по відповідній складовій і розташований в кінематичному ланцюгу, до механізму переміщення по відповідній координаті, причому вище зазначений механізм має замкнуту систему керування переміщенням по відповідній координаті руху кисті і містить датчик, порівнюючий і задавальний пристрої, а його жорсткість визначена із рівняння: V 2  P  f 2 ,  де C - жорсткість привода; V - критична швидкість переміщення; P - сила тиску напрямних;  f - різниця коефіцієнта тертя спокою і руху;  - коефіцієнт відносного розсіювання енергії. (13) 63459 де С - жорсткість привода; V - критична швидкість переміщення; Р - сила тиску напрямних; Δf - різниця коефіцієнта тертя спокою і руху;  - коефіцієнт відносного розсіювання енергії. Критичною називають швидкість переходу від безперервного до переривчатого руху при його зменшенні. Коефіцієнт відносного розсіювання енергії залежить від коефіцієнта затухання коливань. При терті стала по сталі Δφ=0,1. Загальний вигляд запропонованого модуля зображено на фіг. 1, а схема замкнутої системи управління переміщення по одній із координат переміщення руки робота на фіг. 2. Модуль промислового робота складається із основи 1 (фіг. 1), стойки 2, руки 3, кисті 4, механізму малих переміщень по координаті переміщення руки, який вміщує магнітострикційний стержень 5, (11) (1) UA V 2  P  f 2 ,  (19) C U C 3 катушку 6, привід з передаточним механізмом переміщення руки (на схемі не показаний). Замкнута система управління переміщеннями (фіг. 2) складається із датчика 7, задавального пристрою 8, порівнюючого пристрою 9, підсилювача 10 і механізму управління 11. Повільна зміна напруги в ланцюгу живлення катушки здійснюється за допомогою потенціометра. Принцип роботи датчика 7 описано в роботі [3]. Привід роботи з передаточними механізмами, кількість яких залежить від кількості степенів свободи переміщення кисті, розташований у основі 1. Там же розташований механізм малих переміщень, один з яких зображений на фіг. 1 і містить стержень 5 і катушку 6. Стержень 5 з'єднує стійку 2 з основою 1. В корпусі основи 1 розташовані з системи керування переміщеннями руки. Їх кількість залежить від кількості степенів свободи руху руки. Під час роботи привід модуля здійснює запрограмовані переміщення оброблюваної деталі 12 в заданій зоні. Ці переміщення мають невисоку точність (~0,1 до 1 мм). Такої точності при складанні прицезійних вузлів недостатньо. Підвищення точності позиціювання робота традиційними шляхами приводить до збільшення ваги і вартості конструкції. У запропонованій конструкції координати переміщення і точність позиціювання відокремлені і вирішуються різними механізмами. Координатні переміщення по заданій програмі здійснюють яким завгодно відомим приладом, який має невисоку точність позиціювання. Точність позиціювання по кожній координаті переміщення кисті підвищується як мінімум на порядок за рахунок використання механізмів малих переміщень, керованих замкнутою системою. При підході в зону фіксації розташування механізми переміщення вимикаються і кисть 4 зупи 63459 4 няється в зоні дії датчика 7. Якщо зазор "а" (фіг. 2) відрізняється від заданого пристроєм 8, то з пристрою 9 подається сигнал, який через підсилювач 10 проходить на керуючий пристрій 11. Пристрій 11 керує системою живлення і катушкою 6 магнітострикційного механізму малих переміщень. Корекція переміщення по відповідній координаті виконується до тих пір, поки зазор "а" не буде дорівнювати заданому. Після цього переміщення деталі по осі зупиниться. Аналогічно відбувається корекція переміщення кисті по кожній координаті. Приведена конструкція модуля виключає можливість переривчастого руху виконавчого органа, що перевищує точність позиціювання, яка дозволена. Таким чином, якщо жорсткість привода буде максимальною, визначеною по формулі (1), то рух кисті робота буде рівномірним, що забезпечує точність позиціювання. Суттєва відмінність модуля полягає в тому, що привід точних переміщень розташований в кінетичному ланцюгу до механізму грубих переміщень по відповідній координаті, а жорсткість привода прийнята із співвідношення визначеного по формулі (1). Простота конструкції і керування запропонованого модуля дає можливість широкого використання його в системах комплексної автоматизації виробничих процесів, наприклад в приладобудівній промисловості. Джерела інформації: 1. Авторське свідоцтво № 416210, бюл. № 7, 1974. 2. Авторське свідоцтво № 872247, бюл. № 38, 1981. 3. А.М. Турчин, «Электрические измерения не электрических величин», - М:, 1969. 5 Комп’ютерна верстка Л.Литвиненко 63459 6 Підписне Тираж 23 прим. Державна служба інтелектуальної власності України, вул. Урицького, 45, м. Київ, МСП, 03680, Україна ДП “Український інститут промислової власності”, вул. Глазунова, 1, м. Київ – 42, 01601

Дивитися

Додаткова інформація

Назва патенту англійською

Module of industrial robot

Автори англійською

Pestunov Volodymyr Mykhailovych, Stetsenko Oleksii Serhiiovych

Назва патенту російською

Модуль промышленного робота

Автори російською

Пестунов Владимир Михайлович, Стеценко Алексей Сергеевич

МПК / Мітки

МПК: B25J 9/00

Мітки: модуль, робота, промислового

Код посилання

<a href="http://uapatents.com/3-63459-modul-promislovogo-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентів України">Модуль промислового робота</a>

Подібні патенти